作者：北王北 来源：原创 发布日期：08-23
一 | ■ 本报记者 刘艳红 金鑫 周莉 “党建+网格”充分挖掘就业岗位、“党建+企业”拓宽居民创收渠道、“党建+培训”提升居民就业能力……近年来，连山区聚焦居民就近就业、充分就业，探索建立“党建+就业”工作模式，拓宽社区就业渠道。 芝能科技出品 今年 7 月，美国自动化促进协会（A3）在 Humanoid Robot Forum 上做了一场座谈，请来三家做灵巧手相关生意的创始人：PSYONIC 的 Aadeel Akhtar、Sanctuary AI 的 Olivia Norton，还有刚被自己另一家公司收购的 Kinisi 创始人 Bren Pierce。各个社区在区人力资源和社会保障局的指导下，以社区服务为载体，提升社区服务能力，促进居民“家门口”就业创业，构建社区乐业新生态。 “党建+网格”充分挖掘就业岗位 “社区网格员根据我的年龄、需求等实际情况，帮我推荐了岗位，没想到很快就上班了。”站前街道站前社区居民张岩之前是全职妈妈，去年孩子上小学后，依托社区网格化就业服务，找到了一份离家近的合适工作。 主持人把话题引向人形机器人“另一道最大的难题”，灵巧度，以及背后的数据采集与训练。 这几个人的答案各不相同，却都绕不开一个事实：人形机器人走到今天，腿能走、身能平衡，真正卡住它的，是那两只手。 站前社区党委创新开展“党建+网格”模式，一方面社区网格员开展“敲门行动”，唠家常，问需求，对辖区内失业的“4050”人员、零就业家庭成员、残疾人、脱贫劳动力等就业困难人员开展调查摸底，确保准确有效地掌握其基本信息、就业愿望、培训需求等情况，建立并动态更新工作台账。 一只人手有 27 个自由度，27 块骨头，三十多条肌肉，还有数以千计的神经末梢。另一方面通过走访、摸排附近企业、商户，了解企业用工需求，在网格群里发布岗位项目需求，介绍企业岗位、福利待遇等信息，帮助有就业需求的居民实现家门口就业创业。 我们靠它拿起鸡蛋、系鞋带、弹钢琴，从来不觉得难。要让机器复刻这种灵活，却是机器人学里最磨人的一道关。 ● 第一关：把足够多的动力塞进巴掌大的地方 灵巧手难，第一难在驱动。要在跟人手差不多大的体积里，塞进电机、减速器、编码器、传动机构和传感器，还得有力气。 业界主流用空心杯电机，直径往往只有 6 到 8 毫米，功率密度很高，可塞得密了就发热，手指里那点空间散热极难，长时间高负载很容易过热。 特斯拉在第三代灵巧手上把执行器全挪到了前臂，手指靠腱绳远程拉动，就是为了给手部减重、给散热留余地。 站前社区每季度还会定期开展就业知识宣传，在社区办公大屏幕上滚动播放就业创业的相关政策和最新用工动态，帮助辖区内的返乡居民、失业人员精准匹配工作岗位。 “社区把公共就业服务体系真正打造成为‘打基础、利长远’的民生工程、暖心工程，持续发挥网格作用，用实用好‘铁脚板+大数据’服务模式，促进社区失业居民实现再就业。 PSYONIC 的 Ability Hand 反过来，把 6 个无刷电机直接放进手掌和手指，换来 0.2 秒的合拢速度和 490 克的重量，代价是自由度只有 6 个。
二 | ”站前社区党委书记黄丽娇介绍，“通过一系列的网格联动、精细化就业援助措施，目前已经有30家企业提供家政服务类、市场营销类、手工制作类等就业岗位60个，20余名社区居民已成功实现家门口就业。” “党建+企业”拓宽居民创收渠道 哒哒哒、哒哒哒，缝纫机飞速旋转……4月8日，石油街道东门社区引进的泳泓制衣厂内，20多名妇女在各自的作业区缝纫、熨烫、修剪，忙得不亦乐乎。
三 | “我的厂子主要制作泳装，目前订单已排到年底，预计年产值80万元以上，现有本社区及周边社区的务工人员26人。
四 | 这里头有个绕不开的取舍：电机离关节越近，控制越直接、响应越快，可手就越重、越热；电机挪远了，手轻了，可传动链变长，精度和寿命又成了新麻烦。”制衣厂负责人庞雷介绍。 庞雷就是东门社区的居民，之前一直四处打工。
五 | “年初，我向社区表达了自主创业的想法，社区党委非常支持，帮助我敲定创业方向，并出面协调找到合适的门市房。社区还帮忙办理营业执照、安装设备、招工培训……仅一个月的时间厂子就正式开工了。
六 | 现有两条生产线，我打算再上两条生产线，社区正在帮我找场地。
七 | ● 第二关：连杆、腱绳还是直驱 驱动之后是传动，这是灵巧手路线分歧最大的地方。
八 | ”庞雷说。 有了泳泓制衣厂，东门社区的20多个姐妹正在享受这种“家门口上班”的幸福。上岗之前，这些姐妹或是因照顾家里老人小孩，或是因文化程度低、年龄大等原因赋闲在家，因为制衣厂的成立，她们在家门口吃上了“手艺饭”。连杆传动靠刚性的杆件把动力送到关节，负载和精度都好，工业里很稳，缺点是不够柔，手指掰不过去的地方就是掰不过去。 因时机器人的 RH56 系列、傲意科技的 ROHand 都走这条线，靠它把成本压下来、把可靠性做上去，因时 2025 年单这一系列就卖出了一万多只。 腱绳传动更像人，用柔性线缆模仿肌腱，把电机放在前臂，靠拉索带动手指，轻、灵活、自由度能堆得高。厂子开门时间从早6点至晚12点，她们在灵活安排上班时间的同时又可以兼顾家庭。 特斯拉第三代、英国的 Shadow、国内的灵心巧手 L30、宇树 Dex5 都在这条线。 可腱绳的软肋也明显：线缆会磨损、会拉伸、张力会漂移，时间一长关节零位就歪了。 有调研报告称，特斯拉在工厂分拣测试里灵巧手寿命只有六周，每年换件成本逼近十万美元，腱绳的蠕变和摩擦是主要推手。 复合钨丝腱绳（高测股份基于光伏金刚线技术）抗蠕变达普通产品 200 倍、循环寿命超 160 万次，可单只手用到的钨丝成本就过万元，暂时贵得用不起。
九 | 东门社区党委通过“党建+企业”模式拓宽居民创收渠道，将外来务工妇女、残疾妇女、下岗失业妇女的就业创业作为社区民生工程的重点。 直驱则是电机直接顶在关节上，没有传动误差、响应快，兆威机电等用它做高精度手，代价是体积大、散热难、末端惯量大。
十 | 于是越来越多方案走向混合：丝杠加腱绳、行星齿轮箱加丝杠加腱绳，在灵活和精度之间找平衡。 ● 第三关：让手真的“感觉到”东西 光会动还不够，手得知道摸到了什么。人类指尖每平方厘米有近万个触觉像素点，机器人长期是“盲人摸象”，只在指尖放一个单点力传感器。 2025 年这个情况在变。 之前，东门社区居民王新一直在犯愁：“自己没有工作，还带着一个患有自闭症的孩子，一个月柴米油盐的，省着用也得千儿八百块钱。”制衣厂开业时王新报了名，经过培训，她在工厂里做泳装加工，按件计酬，每月能挣3000多元。6 月，北京通用人工智能研究院和北大联合做的 F-TAC Hand 登上《自然·机器智能》封面，手掌 70% 面积铺了高分辨率触觉传感器，空间分辨率到 0.1 毫米。 帕西尼的 DexH13 集了 1140 个触觉单元，还把 AI 视觉融进来；智元的 OmniHand 在一只 500 克的手上布了 400 多个力控触点，售价压到 9800 元；强脑的 Revo 2 能分辨硬度、纹理、受力方向，现场演示过点火柴。 “学习了缝纫技术，不出社区就上班，能照顾孩子，还有收入，这样的好日子，以前哪敢想啊！”当王新领到第一个月工资时，开心地说道。
十一 | “社区党委关注居民多元需求，拓宽就业创业渠道。这些进展让机器人从“握住”走向“感受”。 但电子皮肤也有自己的麻烦：反复触碰会磨损，柔性传感器在工厂环境里寿命有限，触觉数据怎么和控制闭环接上，也还在摸索。 ● 第四关：手和脑要一起练 前面三关是硬件，最后一关在软件。自由度越高，协调越难；要让二十多个关节听话地配合，离不开触觉、力觉的实时反馈，更离不开能理解任务的大模型。我们引进的制衣厂，就业门槛不高，工作时间灵活，工资相对稳定，让妇女姐妹在家门口实现就业梦，让她们感到放心、舒心、暖心。 宇树创始人王兴兴最近有个判断：机器人本体、灵巧手这些硬件还有提升空间，但某种意义上已经基本够用，真正的短板在软件层的具身智能大模型，那个领域现在还没人真正突破，处境像 ChatGPT 出现前的一到三年。
十二 | 这里还有个鸡生蛋的问题：没有大规模部署，就采不到足够的真实交互数据；没有够聪明的模型，又没法大规模部署。 灵心巧手估算，大约要一百万台级别的装机量，才能把真实数据集补全，让灵巧手在部署中学会大多数人类技能。”东门社区党委书记李咏梅说。 “党建+培训”提升居民就业能力 “大家看，将这两根线对折，在上面再绕一根线，大概两厘米的样子，然后把第二根线一拉，这样我们的原始结就做成了。”在化工街道惠民社区手工编织培训现场，十几名妇女围在培训老师身旁，边看示范，边听讲解…… 为有效提升未就业人员就业能力，惠民社区党委以社区居民的需求为着力点，以“党建+培训”模式，聘请专业老师现场教授，以实训为主、理论为辅的授课方式，手把手教学员制作手工编织饰品和手工编织摆件，帮助社区居民利用闲暇时间通过自己的双手增收致富。 “参加这个编织培训班，我不但学习了一项技艺，还增加了一份收入，我太高兴啦！”居民曲娜说，干货满满的课程坚定了她就业创业的信心。这条路，硬件能跑，数据在起步，模型还在概念期。 ● 国外进度：几条不同的路 把视野拉到全球，几家走得各有章法。 “社区党委举办手工培训班发展‘指尖经济’，能促进社区居民实现灵活就业、就近就业。
十三 | ◎ 特斯拉最激进，Gen3 干到 22 个自由度（五指各 4 个加手腕 2 个），执行器 17 个，前臂放电机、腱绳拉手指，还用 O 型圈弹性回弹省掉 4 到 5 个伸展电机，拇指做成了三自由度。
十四 | 工程巧思很多，可腱绳蠕变、摩擦、零位漂移这些坑还没填平，量产时间也一再往后推。下一步，我们将继续以党建赋能，创优社区治理，推动社区进一步开展多元微创收，让居民依靠自己的双手编织出新文化、新生活。
十五 | ◎ Shadow Robot 是另一条路，做了二十多年，24 个关节（20 个主动自由度加 4 个欠驱动），20 个直流电机，腱驱，一百多个传感器跑在 1kHz 上，还接了 BioTac 指尖触觉，ROS 全打通。
十六 | ”惠民社区党委书记金蕊说。
十七 | 它是研究圈的金标准，可一台十万美元往上，重 4.3 公斤，是实验室里的精密工具，不是量产货。 截至目前，惠民社区已经有上百名居民通过电话、微信等方式咨询，50余名妇女加入了手工编织队伍。
十八 | ◎ PSYONIC 最特别，从假肢起家，Ability Hand 五指、6 自由度、30 个触觉传感器、490 克、0.2 秒合拢，NASA、Meta、Google、Amazon 都在用，Apptronik 的 Apollo、Hexagon 直接把它接上机器人，ABB 拿它做数据采集。 在连山街道抚民社区，同样是通过“党建+培训”模式，社区党委与市职业技能培训学校联合举办普惠制免费技能培训班。
十九 | 它证明了一件事：假肢领域打磨了几十年的五指灵巧和触觉反馈，能直接给机器人用。 ◎ Kinisi 和 Sanctuary 则更务实。Kinisi 把双臂 torso 架在轮式底盘上，手用现成夹爪，先把能干活跑通；Sanctuary 把重心压在移动操作，不执着于一步到位造出最像人的手。 Figure 的 02 代手是 16 自由度，每根手指一个自含的电机加传感单元，指尖能感知低到 3 克的力量，手掌还藏了摄像头做手内视觉，配合 Helix 模型端到端训练。
| 在第一期面点培训课中，辖区近20名居民学到了新的职业技能。 连山区将“党建+就业”理念贯穿社区治理全过程，持续优化营商环境，吸引企业入驻社区，安排居民就近就业，定期为有创业需求的居民开展美食制作、手工编织、直播带货等技能培训，以多元化、全周期的“助业”方式助力社区居民家门口就业。
| 目前，全区已有3个社区获得省星级充分就业社区称号，13个社区获得市星级充分就业社区称号。 ● 国内进度：多路线一起冲 国内更热闹，截至 2025 年 3 月相关企业已超 40 家，资本和出货量都在猛涨。 充实老百姓的“饭碗”，帮助居民解决实际问题，连山区办得妥妥帖帖，精准的服务折射出温暖的为民底色，社区的凝聚力、向心力不断增强，居民的满意度、幸福感持续提升。 2025 年国内灵巧手销量 1.92 万只，同比涨了 236%，2026 年预计冲到 7 万只，到 2030 年可能破 43 万只，五年复合增速约 87%。 路线也分几支。 ◎ 连杆派以因时、傲因为代表，靠可靠和低价走量； ◎ 因时的 G2 系列做到 13 个主动自由度、18 个可动关节，整手 990 克、指尖力 20N，已经盈亏平衡。
| 腱绳和高自由度派冲得最猛。 ◎ 灵心巧手的 L30 到 25 自由度，2025 年融了五轮，放话 2026 年交付 5 到 10 万台； ◎ 宇树 Dex5 单手 20 自由度（16 主动加 4 被动），94 个触点，能打扑克、拧魔方； ◎ 曦诺未来的 Flex 1 也是 25 自由度，手掌 380 克，自研 8 毫米空心杯电机和 7 毫米行星滚柱丝杠，扭矩密度做到 322Nm/kg； ◎ 灵巧智能的 DexHand021 Pro 是 22 自由度仿生架构，还先提出了量化灵巧度的评价体系。
| 触觉感知派则有帕西尼、强脑、戴盟、智元。 ◎ 帕西尼把多维触觉和 AI 视觉合在一起，四个月拿了 10 亿融资； ◎ 戴盟用毫米级视触觉传感器做易碎件柔顺操控； ◎ 智元 OmniHand 把 400 多个触点塞进 500 克的手，9800 元的定价把高自由度手拉到万元以内，2026 年 4 月又亮出 22 加 3 自由度的 Ultra-T，掌内还集了摄像头。 整机厂几乎都在自研，宇树、智元、优必选、星动纪元（XHand 12 主动自由度）、兆威机电（DM17 十七自由度）各显神通。 对比之下：各有所长，也各有欠账 把国内外摆在一起看，差距很少体现在某一项参数上，更多在各自的侧重点。 ◎ 国外在高自由度、仿真生态、假肢技术迁移上积累更深：Shadow 嵌进英伟达 Isaac Lab，让全球研究者在仿真里用它训练；PSYONIC 把假肢的触觉和可靠性直接搬过来；特斯拉把自由度和仿生推到极限。
| 它们的手更像研究级或参考级产品，单项强，可成本和寿命是硬伤。 ◎ 国内则在成本、量产、供应链、高自由度基础上冲得猛。 因时靠连杆方案一年卖一万多只，灵心巧手喊出十万台年交付，帕西尼四个月十亿融资，智元把高自由度手压到万元档。短板在数据和模型，这是王兴兴说的软肋，也是全行业的软肋。
| 特斯拉的灵巧手在工厂测试寿命只有六周、单只成本超六千美元；同一时间因时靠相对简单的连杆方案卖破万台。极致仿生和稳定量产，眼下还不是一回事。
| 小结 人形机器人真正干活，不能用夹子，灵巧手，难在硬件要小要轻要有力，难在传动要柔要准要耐用，难在传感要密要稳要真，更难在软件和硬件得一起练、一起放量。
| 国外的手在精度和生态上先走一步，国内的手在成本和产量上追得很凶。
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Published on:02:19:54